分别是地铁系统、轻轨系统、单轨系统、有轨电车、磁浮系统、自动导向轨道系统、市域快速轨道系统。城市轨道交通是城市公共交通的骨干，具有节能、省地、运量大、全天候、无污染(或少污染)、安全等特点。

城市轨道交通是采用轨道结构进行承重和导向的车辆运输系统，适合大中城市。

城市轨道交通是设置全封闭或部分封闭的专用轨道线路，运送相当规模客流量的公共交通方式。

轨道交通具有运量大、速度快、班次密、安全舒适、准点率高、全天候、运费低和节能环保等特点。