静摩擦力的最大值大于滑动摩擦力，而静摩擦力和滑动摩擦力大小无法比较。两个相互接触的物体，当其接触表面之间有相对滑动的趋势，但尚保持相对静止时，彼此作用着阻碍相对滑动的阻力，这种阻力称为静滑动摩擦力，简称静摩擦力，一般用f表示。

当两物体产生相对滑动（或有相对滑动趋势）时，则在接触间将产生阻碍物体滑动的力，这种力称为滑动摩擦力，简称摩擦力。摩擦力作用在物体的接触面上，其方向与滑动的方向（或相对滑动趋势的方向）相反。按接触面之间是否有相对运动存在，滑动摩擦力可分为静滑动摩擦力和动滑动摩擦力两类。