1、两者的保险关系建立的根据不同。自愿保险的保险关系是通过订立保险合同建立的;法定保险的保险关系是根据国家法规建立的。

2、两者涉及的危险性质不同。自愿保险所保的危险损失，一般仅以个别单位或个人的利益有关;法定保险所保的危险一般涉及到多数人的利益，带有一定的社会性。

3、实施的目标不同。自愿保险主要是为了满足经济单位或个人对于灾害损失补偿的需要;法定保险是政府为解决某个领域里的特殊危险，实现一定的社会目标或政策目标而实施的。

4、保障的水平不同。自愿保险的保障水平较充分。