汉朝开始，封皇子、皇帝兄弟为王。魏晋开始，王爵分为亲王、郡王两等，亲王专封皇子、皇帝兄弟；郡王初为皇太子之子的封号，后多用于分封节度使等武臣，文官也有受封郡王者。南朝梁、陈封爵有亲王。隋炀帝定制，以皇帝伯、叔、兄弟及皇为亲王，唐以皇帝兄弟及皇子为亲王。自亲王、郡王分设，一般一字王号为亲王，两字王号为郡王，明朝时期，亲王的正式名称为王。爵号直接冠以亲王字样为名的，唯清朝一代，其全称为和硕亲王。