中国很早就出现睡衣。在《论语·乡党第十》中就有春秋时期孔子着装习惯的记录，文中说：“君子不以绀诹饰，红紫不以为亵服。当暑，诊浠裕，必表而出之。缁衣羔裘，素衣霓裘，黄衣狐裘。亵裘长，短右抉。必有寝衣，长一身有半。”

意为：孔子不用青里透红或黑里透红的颜色做衣领的镶边，不用红紫色的布做家居时穿的便服。夏天，穿粗的或细的麻布单衣时，一定穿在最外面。黑色的罩衣配子羔皮衣，白色的罩衣配麑裘衣，黄色的罩衣配狐裘衣。在家穿的棉皮衣做得较长，右边的袖子较短。一定要有睡衣，有一身半长。