望远镜有伽利略式和开普勒式两种结构而组成。伽利略式的望远镜由一片凹透镜和一片凸透镜组成，开普勒式的望远镜则由两片或两组凸透镜组成，伽利略式的望远镜成正像，开普勒式的望远镜成倒像，不过用棱镜使之看到的像是正像。