很早就有了，没有固定的谁发明的。

毛巾是一种清洁用品，特征为方形纯棉纺织品，使用方法为打湿后拧干擦拭皮肤，以达到去除污渍、清洁凉爽的效果。毛巾是由三个系统纱线相互交织而成的具有毛圈结构的织物。这三个系统的纱线即是毛经、地经和纬纱。随着科技的发展，又出现了经编毛巾织物，这种毛巾毛圈固结牢，但形式相对单一，市场上的绝大部分为机织毛巾。世界上第一条毛巾诞生于1850年，产地英国，距今已有150多年的历史。由当初的最简单的单色平毛毛巾发展到现在的提缎提花、印花、无捻毛巾、割绒毛巾等，是发展时间最短而发展速度最快的纺织产品。