结构：在一根轴上交叉开设滚珠丝杠沟槽和滚珠花键沟槽的直线、旋转装置。并且滚珠丝杠和滚珠花键的螺母外圆上分别直接装入了专用支撑轴承。

特长：通过使螺母、花键母旋转或停止,一根轴就能够进行3种（旋转、直线和螺旋）形式的运动。

用途：水平多关节机器人的Z轴、装配机器人、自动装载机、加工中心机的ATC装置等,最适合于旋转运动与直线运动的组合装置。