鞭刑在中国历史上，黄帝时代就已经存在，主要为奴隶、封建时期的刑罚。现代新加坡的鞭刑是用宽板藤条打，打的部位以臀部为主。

鞭刑存在于历史上的各个时期，无论是犹太人、埃及人、波斯人还是斯巴达人、罗马人和伊斯兰国家，都使用过这种刑罚。

鞭刑通常是一种从刑。它被用来惩罚一些抗命不遵的士兵、犯罪的神职人员和企图恢复教籍的异端分子。但它同样也是一种酷刑，可以使犯人毙命。