最早的地图是在公元前6200年于土耳其地区出现，而中国的地图最早见于4000年前的夏朝。

地图的历史最早可以追溯到石器时代，当时的人们就开始绘制地图。

根据实物考古发现中国的最早的地图，是湖南长沙马王堆三号汉墓中，三幅绘在帛上的地图，绘制年代大约在西汉时期公元前168年。在中国的出土最早的纸上绘制的就是一幅战场地图。1895年在俄罗斯迈科普古墓出土的银壶上的线刻地图，於公元前3000年制作。托勒密于公元2世纪编纂的《地理学指南》详细叙述了地图绘制的方法，创立了更多新的投影法。