现代类人猿和人类的共同祖先是森林古猿。森林古猿是一组种类庞杂的化石猿类。化石发现于亚、欧、非三洲广大地区的中新世和上新世地层中，约生活于1200多万年前。化石遗骸有头骨、上下颌骨、四肢骨和牙齿等。

森林古猿的体质特征界于猿类与人类之间，且肢骨尚未特化，既可向现代猿类、也可向现代人类的方向发展。森林古猿身体短壮，胸廓宽扁，前臂和腿一样长。前肢既是行走时的拐杖，也是用来悬挂在丛林间摆荡、摘取野果的器官。