汉朝，公元前206到公元220年，建立统一的中央集权的封建国家。其军事制度继承秦制，又有了新发展。主要分为西汉军制和东汉军制。汉军分为京师兵和地方部队，京师兵分为北军和南军。

汉为巩固和加强中央集权，建立了全国统一的军队，并置于皇帝的严格控制之下。负责全国军事行政的官吏为太尉，汉武帝时改称大司马。战时临时任命将军统兵，地位最高的为大将军，其下依次有骠骑将军、车骑将军、卫将军，又有前、后、左、右诸将军。将军出征时常置幕府，作为参谋机构。在郡、县分置郡尉、县尉，协助郡守、县令掌管军事。东汉末，设州牧，是州郡最高行政与军事长官。