法定继承有时效。根据《中华人民共和国继承法》第八条规定，继承权纠纷提起诉讼的期限为二年，自继承人知道或者应当知道其权利被侵犯之日起计算。但是，自继承开始之日起超过二十年的，不得再提起诉讼。

《最高人民法院关于贯彻执行<中华人民共和国继承法>若干问题的意见》中指出，继承从被继承人生理死亡或被宣告死亡时开始。