质权和留置权在成立条件，客体等方面都有所不同。具体而言：

1、质权依双方当事人的合意而成立，而留置权是依法律直接规定设立。

2、质权在设定时才移转占有;留置权的债权事先就与担保物有法律上的牵连。

3、质权标的有动产和财产权利。留置权的标的仅为动产。

4、质权在债权已届清偿期而未受清偿时就可以行使。留置权必须具备法律规定的程序才可以实现。

5、质权不因债务人另行提供担保而消灭。留置权则在债务人另行提供担保时消灭。

法律依据：

《担保法》第八十七条：债权人与债务人应当在合同中约定，债权人留置财产后，债务人应当在不少于两个月的期限内履行债务。债权人与债务人在合同中未约定的，债权人留置债务人财产后，应当确定两个月以上的期限，通知债务人在该期限内履行债务。债务人逾期仍不履行的，债权人可以与债务人协议以留置物折价，也可以依法拍卖、变卖留置物。留置物折价或者拍卖、变卖后，其价款超过债权数额的部分归债务人所有，不足部分由债务人清偿。