历史真的有刘备、关羽、张飞。史书《三国志》和《资治通鉴》都有描述。

刘备，字玄德，东汉末年幽州涿郡涿县（今河北省涿州市）人，西汉中山靖王刘胜的后代，三国时期蜀汉开国皇帝、政治家，史家又称他为先主。

关羽，本字长生，后改字云长，河东郡解良（今山西运城）人，东汉末年名将，早期跟随刘备辗转各地，曾被曹操生擒，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，与张飞一同被称为万人敌。

张飞，字益德 ，幽州涿郡（今河北省保定市涿州市）人氏，三国时期蜀汉名将。