《论语》中孔子同弟子们一起座谈理想的记载有两处，

一处是《公冶长》中，颜渊季路侍，子曰“盍各言尔志”。子路曰“愿车马，衣轻裘，与朋友共，敝之而无憾”；颜渊曰“愿无伐善，无施劳”。子路曰“愿闻子之志”，子曰“老者安之，朋友信之，少者怀之”。

另一处是《先进》中最后一段，子路、曾皙、冉有、公西华伺坐，子曰“以吾一日长乎尔，毋吾以也。居则曰：不吾知也。如或知尔，则何以哉”。子路率尔对曰“千乘之国，摄乎大国之间，加之以师旅，因之以饥馑，由也为之，比及三年，可使有勇，且知方也”。

这两件事发生在孔子率弟子周游列国后回到鲁国定居的时候。孔子的年纪已经较大，过滤掉了心中的浮躁，一方面希望社会稳定、祥和，另一方面也希望自己能够有个恬淡、自在的生活。