刘永，字公寿，先主子，后主庶弟也。

章武元年六月，使司徒靖立永为鲁王，策曰：“小子永，受兹青土。朕承天序，继统大业，遵修稽古，建尔国家，封于东土，奄有龟蒙，世为籓辅。呜呼，恭朕之诏。惟彼鲁邦，一变适道，风化存焉。人之好德，世兹懿美。王其秉心率礼，绥尔士民，是飨是宜，其戒之哉。”

建兴八年，改封为甘陵王。初，永憎宦人黄皓，皓既信任用事，谮构永于后主，后主稍疏外永，至不得朝见者十余年。

咸熙元年，永东迁洛阳，拜奉车都尉，封为乡侯。