平行公理是过已知直线外一点有且只有一条直线与已知直线平行。任何两点都是平行的，任何一点与任何一平面都是平行的；过已知直线外一点至少存在两条直线与已知直线平行；过已知直线外一点没有一条直线与已知直线平行；同位角相等，两直线平行。

平行公理因是《几何原本》五条公设的第五条而得名。这是欧几里得几何一条与众不同的公理，比前四条复杂。欧几里得几何的有些性质与平行公设等价，也就是假设平行公设成立，可推导出这些性质，反过来假设这些性质的一项为公理，也可以推导出平行公设。其中最重要的一项，也是最常作为公理代替平行公设的，要算是苏格兰数学家约翰·普莱费尔提出的普莱费尔公理。