23小时56分。地球自转是固体的地球绕着自己的轴转动，方向是由西向东。地球自转，只是在描述地球自身绕日运行的姿态，有太阳日和恒星日两种，它相对于太阳的位置而言，每24小时旋转一周；相对于恒星的位置而言，每23小时56分旋转一周，这是现行时间标量的依据，是太阳日和恒星日日长的由来，也是地球出现朝、昼、暮、夜的原因。